在輸配電(diàn)線(xiàn)路中(zhōng)，激光雷達點雲掃描是電(diàn)網運維的重要工(gōng)作(zuò)之一。比如，通過激光雷達采集點雲，生成高質(zhì)量三維模型，能(néng)夠識别線(xiàn)路附近的植被情況，排查樹木(mù)隐患，保障電(diàn)網的運維安(ān)全。

禅思 L2 電(diàn)網應用(yòng)

我國(guó)地域遼闊，輸配電(diàn)線(xiàn)路錯綜複雜，工(gōng)作(zuò)人員經常需要在不同環境下作(zuò)業，對激光雷達的産(chǎn)品力要求高。

大疆禅思 L2 激光雷達具(jù)有(yǒu)量程更遠(yuǎn)、效率更高、光斑更小(xiǎo)等優勢，為(wèi)了更好地驗證産(chǎn)品性能(néng)，大疆行業應用(yòng)采用(yòng)禅思 L2 分(fēn)别在大落差的川西高原、信号弱的山(shān)區(qū)環境、雪(xuě)後低溫的輸配電(diàn)場景中(zhōng)，測試産(chǎn)品點雲采集效果。

DJI M350 RTK + 禅思 L2

在海拔超過 3000 米的川西高原上，輸電(diàn)線(xiàn)路蜿蜒穿過高山(shān)大河，沿線(xiàn)多(duō)懸崖峽谷，地勢高差較大。

川西高原輸電(diàn)線(xiàn)路

工(gōng)作(zuò)人員使用(yòng) L1 和 L2 兩款激光雷達進行三次飛行測試，結果發現在單次飛行掃描的情況下，禅思 L1 難以應對山(shān)區(qū)大落差環境。通過下圖可(kě)以清晰看出，點雲稀疏且存在杆塔不完整的問題，必須掃描兩次才能(néng)有(yǒu)效還原。

禅思 L1，雲台 -90°，掃描一次

然而，兩次飛行意味着作(zuò)業時間至少翻倍，這對于追求效率的電(diàn)力巡檢作(zuò)業來說，仍然有(yǒu)很(hěn)大的提升空間。

禅思 L1，雲台 -75°，往複掃描

而禅思 L2 在射程和光斑等方面進行了優化，僅需飛行掃描 1 次，就能(néng)實現以往 2 次飛行才能(néng)達到的效果。

禅思 L2，雲台 -90°，掃描一次

此外，通過對一個 V 串直線(xiàn)塔進行剖面分(fēn)析，工(gōng)作(zuò)人員發現禅思 L2 在杆塔底部絕緣子的掃描效果是**的，V 串點雲模型得到了完整還原。

左：禅思 L1，雲台 -90° 單次飛行

中(zhōng)：禅思 L1，雲台 -75° 往複飛行

右：禅思 L2，雲台 -90° 單次飛行

在山(shān)區(qū)采集電(diàn)力線(xiàn)路點雲數據時，通常會遇到兩大挑戰：

1、網絡 RTK 信号不穩定。

通常而言，山(shān)區(qū) GNSS 衛星搜星難和網絡 RTK 覆蓋不全，會導緻部分(fēn)線(xiàn)路無法獲得穩定的 RTK 信号。

2、4G/5G 通信網絡信号質(zhì)量不佳。

沒有(yǒu)移動網絡意味着無人機将無法使用(yòng)網絡 RTK 服務(wù)。

這兩類弱網環境，均會導緻電(diàn)力線(xiàn)路點雲數據不完整。盡管可(kě)以通過 PPK 方式解決部分(fēn)問題，但對于電(diàn)力作(zuò)業者而言，需要額外攜帶 RTK 移動站并獲取已知坐(zuò)标點，并不方便。

山(shān)區(qū)網絡信号往往不佳

大疆智圖支持對 L2 采集的數據進行雲 PPK 解算，工(gōng)作(zuò)人員無需額外攜帶設備。在複雜作(zuò)業環境中(zhōng)，哪怕飛行器意外丢失 RTK 實時差分(fēn)數據，作(zuò)業人員依然能(néng)通過雲   PPK 功能(néng)，匹配離線(xiàn)基站數據，重建高精(jīng)度模型。

L2 支持雲 PPK 解算

本次針對粵西某山(shān)區(qū) 4G 網絡覆蓋較差的配電(diàn)場景進行測試。過去，工(gōng)作(zuò)人員使用(yòng)禅思 L1 作(zuò)業，常常因為(wèi)網絡不佳導緻 RTK 無法固定，最後數據解算失敗。

本次選擇在能(néng)夠搜到微弱 4G 網絡信号的山(shān)頂位置進行測試。在實際作(zuò)業中(zhōng)，為(wèi)了避免山(shān)區(qū)遮擋導緻無人機圖傳中(zhōng)斷和 RTK 失鎖，将無人機的高度保持在塔頂 100 米的位置。

禅思 L2 參數設置

盡管相對塔頂高出 100 米，禅思 L2 依然能(néng)夠完整還原所有(yǒu)配電(diàn)線(xiàn)路，并通過使用(yòng)大疆智圖的雲 PPK 解算功能(néng)進行重建，得到了相同的數據結果。

通過禅思 L2 采集點雲發現藤蔓導緻的缺陷，給運維消缺提供有(yǒu)效依據

随着寒潮的到來，氣溫逐漸下降，電(diàn)網負荷不斷攀升，各地紛紛展開電(diàn)力巡檢，确保冬季電(diàn)力供應正常運轉。在東北地區(qū)，冰災預防格外重要，而無人機已經成為(wèi)災害巡視的重要手段之一。

利用(yòng)激光雷達對線(xiàn)路上的導地線(xiàn)、鐵塔以及周邊地貌進行掃描，能(néng)夠生成精(jīng)度達厘米級的點雲模型，對災害預測具(jù)有(yǒu)重要的指導意義。

雪(xuě)後低溫天氣巡檢

低溫環境下，可(kě)能(néng)會影響激光雷達正常作(zuò)業，且地面被厚雪(xuě)覆蓋後，将直接影響反射率，對給激光雷達數據采集工(gōng)作(zuò)帶來了一定挑戰。

工(gōng)作(zuò)人員在吉林某地區(qū)開展輸電(diàn)線(xiàn)路的實踐測試，現場環境溫度約 -15℃，在禅思 L2 的設計溫度範圍内（不低于 -20℃），産(chǎn)品可(kě)免預熱采集作(zuò)業。

在低溫多(duō)雪(xuě)的天氣條件下，點雲采集的質(zhì)量受到了較輕微的影響，但整體(tǐ)而言，杆塔細節、金具(jù)和導地線(xiàn)都能(néng)夠清晰還原。多(duō)組采集數據疊加驗證後，整體(tǐ)相對精(jīng)度保持一緻，為(wèi)線(xiàn)路運維分(fēn)析提供了可(kě)靠的數據分(fēn)析支持。

雪(xuě)後某 500kV 輸電(diàn)線(xiàn)路建模效果

禅思 L2 的全面升級，為(wèi)電(diàn)力線(xiàn)路高效采集工(gōng)作(zuò)帶來了全新(xīn)的解決方案：不僅提升了采集效率，而且在各種複雜環境中(zhōng)表現出色。無論是在大落差山(shān)區(qū)、弱網絡環境，還是在低溫的天氣條件下，禅思 L2 都能(néng)夠勝任，為(wèi)電(diàn)力行業的數字化轉型提供了可(kě)靠的支持。